본문으로 건너뛰기

Interface

UART​

보드 우측에는 두 개의 4핀 헤더가 있습니다.

UART1​

  • AMA0(UART1) 가 debug uart port 로 사용 중이라 기본으로 debug message 출력 됨.
  • UART1으로 debug message 출력되지 않게 하는법
#APPEND 부분 consol=ttyAMA0,115200 <- 이부분 제거 
sudo vim /boot/extlinux/extlinux.conf
  • 디바이스 경로: /dev/ttyTHS0

UART2​

  • 디바이스 경로: /dev/ttyAMA0

CAN​

CAN 포트의 하드웨어 설정은 CANFD 섹션 를 참조하세요 부팅 시 mttcan 모듈이 로드되지 않았으면 수동으로 로드해야 합니다. ifconfig can0 or can1 실행시, can0과 can1 인터페이스가 표시되면 modprobe 안해도 됩니다.

모듈 로드​

sudo modprobe mttcan
ifconfig -a

테스트 (FD 모드: 예시로 baudrate 500k, dbitrate 2M 설정)​

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on
sudo ip link set can1 up type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on
  • CAN 데이터 수신:
candump -c -c -ta can0
  • CAN 데이터 송신:
    • 123: CAN ID
    • 5: 플래그 (1자리 16진수)
    • 12345678: 데이터 (짝수 개의 16진수)
cansend can0 123##512345678

FD 모드를 사용하지 않을 경우, dbitrate 설정은 필요하지 않습니다. 예를 들어, baudrate를 500k로 설정하려면 다음과 같이 입력합니다.

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000